2023年pid十大算法c語言實現(xiàn)優(yōu)質

格式:DOC 上傳日期:2023-05-03 11:42:47
2023年pid十大算法c語言實現(xiàn)優(yōu)質
時間:2023-05-03 11:42:47     小編:zdfb

范文為教學中作為模范的文章,也常常用來指寫作的模板。常常用于文秘寫作的參考,也可以作為演講材料編寫前的參考。大家想知道怎么樣才能寫一篇比較優(yōu)質的范文嗎?下面是小編幫大家整理的優(yōu)質范文,僅供參考,大家一起來看看吧。

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積分飽和通俗講就是系統(tǒng)在一個偏差方向上的飽和,下面一起來跟著小編學習一下pid算法的c語言實現(xiàn)方法吧,希望可以幫助到大家!

比如一個系統(tǒng)設定了輸出不會超過100,但因為出現(xiàn)一個方向上的偏差積分使得輸出超過了100,此時達到了飽和狀態(tài),如果繼續(xù)在這個方向上積分會導致pid控制超過100系統(tǒng)卻運行在100,相當于積分調節(jié)對系統(tǒng)輸出沒有作用,就出現(xiàn)失控的狀態(tài),這是系統(tǒng)不能接受的,而且飽和積分越深,退出飽和就越久。上面是在正向的飽和,負向的飽和類似!

為了解決這個問題,我們采用抗積分飽和算法,其思路就是:如果上一次的輸出控制量超過了飽和值,飽和值為正,則這一次只積分負的偏差,飽和值為負,則這一次只積分正的偏差,從而避免系統(tǒng)長期留在飽和區(qū)!

下面我以 位置型+抗積分飽和+控制算法c語言來觀察調節(jié)結果:(相對應的代碼可以參考以往的文章)

//位置型+抗積分飽和+積分分離 pid控制算法

struct _pid{

float setspeed;

float actualspeed;

float err;

float err_last;

float kp,ki,kd;

float voltage;

float integral;

float umax; //最大正飽和上限值

float umin; //最大負飽和下限值

}pid;

void pid_init(void)

{

printf("pid_init begin! ");

ed = 0;

speed = 0;

= 0;

_last = 0;

= 0.2;

= 0.1; //增大了積分環(huán)節(jié)的值

= 0.2;

e = 0;

al = 0;

= 400; //正飽和值為400

= -200; //負飽和值為-200

printf("pid_init end! ");

}

float pid_cal(float speed)

{

unsigned char index;

ed = speed;

= ed - speed;

if(speed>) //如果上一次輸出變量出現(xiàn)正向的飽和

{

if(abs()>200)

{

index = 0;

}

else

{

index = 1;

if(<0)

{

al += ; //正飽和只積分負偏差

}

}

}

else if(speed {

if(abs()>200)

{

index = 0;

}

else

{

index = 1;

if(>0)

{

al += ; //負飽和只積分正偏差

}

}

}

else

{

if(abs()>200) //積分分離的pid優(yōu)化,可參考以往的文章

{

index = 0;

}

else

{

index = 1;

al += ;

}

}

e = * +index**al + *( - _last);

_last = ;

speed = e*1.0;

return speed;

}

int main(void)

{

int count = 0 ;

printf("system begin! ");

pid_init();

while(count<1000)

{

float speed = pid_cal(200.0);

printf("-%d-%f-",count,speed);

count++;

}

return 0;

}

最后運行結果:

我們發(fā)現(xiàn),相對以往的算法,還算法大大提高了調節(jié)的速度和穩(wěn)定!

s("content_relate");

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